inkrementális jeladó

A közepén a skála, a átmenet értéke 127-128, a kimenet a jeladó egyidejűleg változó összes bitet. Ideális esetben az összes bit változik egyszerre. A valóságban a két teljesen azonos érzékelők nem történik meg, ezek mind egy kicsit más érzékenység, sebesség, stb.; Ez adunk ehhez a nem ideális a igazodás a helyét nyolc érzékelők sorban. Ez vezet az a tény, hogy az átmenet érték 127 (01111111) a 128 (10000000), arra számítunk, hogy 8-bites bináris szám.

11.3 ábra egy példa az ilyen kimenet állapota megváltozik, ha váltás a 7FH a 10h. Ehelyett átmenet 7FH → 10h figyelhető kiadási sorrendben: 7FH → 7BH → 75H → 71h → F1h → D1HA → 90h → 10h. Ez a hatás lehet bénító.

Tegyük fel, hogy a jeladó van elhelyezve pontosan meghajtó rendszer. A vezérlő, amely végrehajtja ellenőrzés egy visszajelzést, le a koordináta az érzékelő a kívánt szerszám pozícióját, és vezérli a szervomotor mozgatja a szerszámot. A hajtás kap összesen parancsot azon a ponton, 128. sikeresen eléri a 127, a legkisebb sebesség, hogy ne csússzon ki a tehetetlenség, legyőzi az utolsó lépés előtt a 128.

Ezen a ponton, a jeladó némi random koordináta; szabályzó fogadja az igazi koordinálja, kiszámítja tolva a kívánt pozícióba, és szállít a megfelelő szervo parancsot csökkentésére ez az elmozdulás. Ez a „fantom” torzítás véletlenszerű és bármi lehet a 0-tól a fele a vonal hossza (figyelembe véve azt a tényt, hogy már a közepén, hogy az átlagos érték a negyedik sorban a legvalószínűbb).

Tehát, mielőtt elérné a kívánt helyzetbe egyes fél lépést, szervo motor teszi nagy lépéseket és megpróbálja húzza a kocsit valahol az irányba egy negyed sorban. Az út mentén, a szenzor érzékeli a helyes értékeket, a számított elmozdulás jelentősen csökkentették, és az azt követő viselkedését a hajtás függ, dinamikája: nehéz és lassú dia csak nem volt ideje, hogy szétszórja, egyszerű és gyors, mint kezdenek rezegni körül a célpont.

Mindezek a gondok könnyen elkerülhető, ha a koordinátákat, hogy képviselje a Gray-kód. Fő jellemzője, hogy növeljük vagy csökkentjük a mennyiség egységnyi Gray kód értékváltoztatása csak egy kisülés. Hogyan működik a Gray-kód és a bináris kód táblázat mutatja 11.2.

Bármelyik sort a táblázatban úgy döntünk, amikor elmész egy sorral feljebb vagy lejjebb a Gray-kód változik csak egy kicsit; Ezért, még a jelenlétében a tranziensek az érzékelő különbség a két minta között nem haladja meg az egy egységet, ami egészen elfogadható a közbenső zónában.

Ahogy a neve is mutatja, hogy inkrementális jeladót érzékeli abszolút helyzetét a lemez nem a forradalmat, míg a relatív elmozdulás a korábbi pozícióját. Elég vezetni egy számot (ábra. 11,4).

Gyakran előfordul, hogy egy második pálya egyetlen részlege egy teljes fordulatot. Ez az út lehetővé teszi, hogy a lemez eredeti helyzetébe, amelyre vonatkozóan a későbbiekben elvégzett számít. Ez akkor is hasznos lehet kideríteni a jeladó, amely lehetővé teszi, hogy ellenőrizzék az impulzusok számának által kibocsátott érzékelő egyetlen lemezfordulattal.

Számlálása az impulzusok számát az érzékelő lehet meghatározni a lemez forgása szöget zár be az előző pozíció; de lehetetlen meghatározni a forgási irányát a lemezt. Ahhoz, hogy meghatározza az irányt egy második érzékelőt, képest elmozdul, az első negyedévben pályán (fele a bárban szélessége vagy térköze közöttük). A fáziskülönbség érzékelő jelek által meghatározott forgási irányát a lemezt.

Összehasonlítása abszolút és inkrementális jeladók

Mindkét típusú forgó jeladók vannak előnyei és hátrányai.

Az abszolút jeladó is lekérdezhetők bármikor, amikor szükségesnek ítéli, hogy a helyzet a lemezt, hanem mozgó kezelni minden lépésnél. Könnyebb dolgozni velük (különösen teszi triviális meghatározása lemez forgása), és csökkenti a követelményeket a vezérlő az adatok feldolgozására koordináták (ha a vezérlő fogja veszíteni néhány impulzusokat az érzékelők, az aktuális tartózkodási hely adatait hajtás továbbra is elérhető lesz).

A hátrányok abszolút jeladó az első helyen kell tulajdonítani gyártás bonyolultságát kapcsolódó nagyszámú próba (mindegyik meghajtó pályán, azaz minden egyes bit a kód lemez szögkoordinátáit). Abban az esetben is egy nagy pontosságú jeladó (és ennek következtében számos adat bit) csatlakoztassa a jeladó a vezérlő igényel nagy sorok száma és az azonos bemeneti bitek száma (abban az esetben a párhuzamos átvitel), illetve a költségek további hardver sorszámozás (abban az esetben, szekvenciális átvitel).

Abban az esetben, az előnyök és hátrányok az inkrementális jeladó van cserélve képest abszolút. Előnyök: egyszerűség (csak két érzékelő van attól függően, hogy a felbontás), a relatív könnyű gyártása kézműves, kis számú kommunikációs vonalak, hogy a vezérlő. Hátrányai: a követelmények magas fordulatszám-szabályozó (elvesztése esetén az impulzusok az érzékelőket a koordináta adatokat fog felhalmozódni hiba), a nagyobb komplexitás adatokat (mivel meg kell határozni a lemez forgási irány).

A legegyszerűbb eljárás inkrementális jeladó jelfeldolgozás.

Mielőtt a figyelmet a jelfeldolgozó eljárások a dekóder, kitalálni, hogy mi ezeket a jeleket.

Mint korábban említettük, a dekóder rendelkezik két érzékelő: A és B. Az érzékelők eltolódott egymástól felére a löket (vagy negyed-lépésben meghajtó), úgy, hogy a jeleket kapunk fázisban eltolt a p / 2. Feltesszük a határozottságát, hogy a B jel elmarad a jelet egy, amikor a lemez forog ellentétes irányban:

Ábra. 11.5 azt mutatja, hogy amikor a lemez mozgása az óramutató járásával ellentétes (0-1-2-3-4 állapotban.) Abban az átmenet időpontjában a jel egy állami 0 1 (felfutó él) a B jel mindig állapotban 0 (cm. Állam 0, 4, 8). Ha a lemez mozog óramutató járásával megegyező irányban (7-6-5-4-3.), A B jel mindig az 1-es állapot (állami 6, 2).

Ábra. 11.5. Hullámformák A és B érzékelők

Ezért legegyszerűbb eljárás dekóder jelfeldolgozás a vezető szélén a jel A vizsgálati jel állapotban B; ha 0, növeljük a számláló helyzetben egy, egyébként, csökkenti azt az egyik.

Ez az algoritmus jól használható alkalmazás nem kritikus alkalmazások, ahol a hiba meghatározásához koordinátákat nem vezet végzetes következményekkel jár: .. Nemrég extrudáljuk optikailag görgős egér / trackball, valkodera felvevő stb azonban nem alkalmas olyan alkalmazásokhoz, ahol a pontosság meghatározására koordináta a döntő tényező.

Ennek az az oka tökéletlenség, úgy tűnik, egy egyszerű és megbízható eljárás abban a tényben rejlik, hogy igényli a jeleket az ideális forma. Valós körülmények között, a szenzorok is „ugrál”, amikor változik a jel állapota (ez különösen a szenzorok mechanikus kapcsolat). Ennek eredményeként fecsegés növekmény koordinátákat néhányszor tüzelt egy helyett, és a koordináták értéke lesz kényeztetve.

De még ha sikerülne megszabadulni a fecsegést teljesen, egy másik probléma is. Tegyük fel, hogy ez a lemez abban a helyzetben pont között a 3. és 4. ábrán. 3 (úgynevezett egy pont 3.5). Amikor mozgó egy pont 4,5-4 pont jele A változások 0-1, és aszerint, hogy mi eljárás a lemez koordináta eggyel megnöveljük (például a B jelet nullával egyenlő a vezető szélén impulzus A). Ezután a lemez visszatértek 4,5-3,5, de mivel a fordított mozgást a lemez 4 ponton A jel áthalad 1-0, mi eljárás figyelmen kívül hagyja az esemény.

Tehát, mi indokolja a lemez egy kicsit megdöntve, és visszatért eredeti helyzetébe, és koordinálja eggyel nőtt. Akkor ismételje meg ezt mozgása tetszőleges számú alkalommal, és koordinálja minden egyes alkalommal növekedni fog. Ennek eredményeként, a lemez koordinátát mérjük egy egyszerű eljárás, akkor nem lesz semmi köze a valós állapotát a lemezt.

A probléma nagyon fontos, mert a valószínűsége a stop lemez határán világos és sötét sávok elegendően nagy, és a vibráció működés közben az ipari berendezések együtt lehetséges holtjáték működtető jól vezethet ingadozások a lemezen elegendő változtatni az állam az érzékelő. Ez rendkívül egyszerű a felfutó éle jel jelfeldolgozó eljárás alkalmatlan kritikus alkalmazásoknál maximális mérési pontosságot a helyzet a lemezt.

Meg kell jegyezni, hogy minden inkrementális jeladó 2 típusú kimondja: a stabil és fenntartható. Stabil állapot a jeladó található az egyik időszakban a jelhez nem stabil állapotok - az összes többit. Instabil állapotok a jeladó könnyen átalakítható egy stabil. így ponton túl csak utoychivye állam vehet referencia.